연구목표
o 자율 주행 자동차용 전(全)방위 광역 감지를 위한 센서 융합 기술 개발. o 도심환경의 다중차량 센싱정보의 최적의 무선전송 및 융합을 위한 V2X 기술 개발. o 자율 주행 서비스의 핵심 요구사항들을 만족시키는 개방형 소프트웨어 플랫폼 개발. 광역 주행상황판단 기반의 협조 주행기술 개발 o 광역 주행환경 인지 및 도심 자율주행 시험평가기술 개발 o End Product - 측・후방 카메라용 차선/이동 물체인식 알고리즘. (단말탑재형 SW) - LiDAR용 물체인식 알고리즘. (단말탑재형 SW) - 광역 환경 인지 시스템. (단말탑재형 SW) - 개방형 자율 주행 소프트웨어 플랫폼. (SW) o 단계별 데모 시나리오 1) 1단계(2차년도) - 대학교 캠퍼스 또는 테마파크와 같은 환경에서 정해진 경로로 자율주행 a)차선이 있는 2차선 이내 도로에서 저속 주행 (ACC 포함) b)보행자 위험 상황에서 긴급 제동 c)공사구간 또는 정지 차량 우회 주행 d)통신기반 혼잡지역 자율 주행(CTJA) 2) 2단계(4차년도) - 자율주행 성능 시험장에서 광역인지 및 협조 주행 a) 도심 교차로 정차, 좌/우회전 b) 터널 등 혠 수신 불가 지역 자율 주행 c) 장애물 인지 또는 UTIS 정보 기반 동적 경로 수정 주행
연구내용
◦ 센서융합시스템, 통신시스템 및 제어시스템의 인터페이스 기초설계 ◦ 다중센서기반 주행환경인지 기술 설계 및 기초 구현 ◦ 다중센서기반 정밀위치측정 기술 분석 및 설계 ◦ 데이터 충돌방지 및 최적의 채널효율을 위한 TDM-CSMA Hybrid MAC 기술 연구 ◦ 광역 V2X 네크워크의 전송거리 및 전송률 확대를 위한 Multi-Hop TDM 스케쥴링 기법연구 ◦ 3D 인식을 위한 데이터 수집 및 기본 NN(Neural NetWork) 설계 ◦ 자율 주행 서비스의 필수 기능과 기능 안정성을 갖춘 개방형 소프트웨어 플랫폼 개발 ◦ 도심환경협조 자율주행을 위한 종/횡방향 제어 알고리즘 개발 ◦ 가상 주행환경 구성 및 SILS 기반 종/횡방향 제어 알고리즘 검증 ◦ 광역 환경 인지 및 협조 주행을 위한 요구 사항 도출 및 시험차량 제작 ◦ V2X 자율 주행 서비스 평가 절차서(TDP, Test Development Procedure) 개발 ◦ 시뮬레이션 기반의 최소 성능평가 인자 도출 및 V2X 자율 주행 서비스 평가 절차서 개발 ◦ 가상환경에서의 V2X 자율주행 서비스 평가를 위한 평가 인프라 구출 ◦ V2X 자율 주행 서비스 표준 시험절차서 유효성 검증을 위한 평가 기술 개발